旧石器时代的性爱玩具。

假阳具、震荡器、阴茎环、肛珠这些性爱玩具已经在人群中普及了颇长时间，而将遥控技术与性结合的，电脑驱动的性爱玩具则首次出现在20世纪70年代中期。它们与之前的性科技行使的功能并无二致——提供亲昵的愉悦感、私密的探索和性刺激。在某些个例中，它们也是个人身份的象征。

在震荡器被称作“性爱玩具”之前，医生们将它们用作医疗器械。助产士或理疗师会用一种被委婉地称为“盆底按摩”的自慰方法来治疗包括癔病在内的一些女性疾病。几个世纪以来，人们一直徒手进行这种按摩的。尽管第一个震荡器于1734年就在法国问世，但直到19世纪末，蒸汽驱动和电动的震荡器相继出现，医生们才得以用机械代替徒手。虽然蒸汽驱动的机器十分笨重，使用起来也很困难，但许多医生还是心怀感激，因为手动刺激实在太过费力。

到了1902年，电器公司汉密尔顿海滩品牌(Hamilton Beach Brands)申请了一个专利，让他们可以直接将震荡器卖给消费者，打破了震荡器只用作医疗器械的局面。正因为这个专利的存在，震荡器成为紧随电动缝纫机、电风扇、电热水壶和烤面包机之后的第五种家用电器。震荡器在当时仍被宣传为保健和医疗器械，直到20世纪30年代，震荡器在性活动中的作用才通过成人电影变得更直接了。

在随后的几十年中，震荡器发展出了两个主要的形状：光滑的可插入假阳具类型和外用的杖形按摩器。而由于大多数女性在不刺激阴蒂的情况下不可能达到高潮，因此在20世纪末，人们又开发出了Rabbit震荡器，它具有可插入的部分和外部的兔耳形部分——这个部分可以震动用来进行阴蒂刺激。
 

Rabbit震荡器的一种形式。

今天，可供女性和男性选择的性玩具玲琅满目。除了传统的类型和形状，遥控震荡器、可变速的定制震荡器，以及一些智能性爱玩具也纷纷面世。世界上“第一个可穿戴的智能震荡器”Vibease则由一个可在iPhone或安卓系统上运行的应用控制，伴侣的一方可以把它穿在内衣里，而另一方不管在哪，都可以对其进行远程控制……广大男性虽然也有许多性爱玩具可选，但却不像女用玩具那样能供个人和伴侣使用——多数异性恋男性的性玩具都是用来自慰的。

从这些产品开始，性爱玩具开始具备了类似性爱机器人的开发，例如FriXion，它利用传感器和机器人配件来辅助遥控性交。这些机器性器使用触觉技术，可以让使用者通过触感而非语言控制，远程抓握或插入他们的伴侣。此外，还有可以通过回应暗示来模仿人类对话的机器人，它们会问你喜不喜欢大胸，还会告诉你“我感觉有点下流哟。”

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